Les travaux de recherche portent sur la conception et la modélisation de mécanismes et de systèmes poly-articulés dans le domaine de la conception mécanique appliquée en robotique. Leur but principal est d'améliorer les méthodes et les modèles de comportements statique et dynamique de ces systèmes, aidant ainsi les concepteurs dans le choix de la structure topologique durant la phase initiale de la conception de la chaîne cinématique d'un robot industriel.

CETTE THESE A POUR OBJET D'APPORTER UNE CONTRIBUTION A LA MODELISATION DES ROBOTS-MANIPULATEURS SUJETS A DEFORMATION ELASTIQUE. LES MODELISATIONS GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE SONT BASEES SUR UNE REPRESENTATION DU MOUVEMENT COMME LA COMBINAISON LINEAIRE D'UN MOUVEMENT RIGIDE ET D'UN MOUVEMENT COMPLEMENTAIRE DU AUX DEFORMATIONS ELASTIQUES DE LA STRUCTURE. LE MODELE DYNAMIQUE EST OBTENU EN UTILISANT LES METHODES CLASSIQUES DE NEWTON-EULER ET DE LAGRANGE ET DES METHODES D'ANALYSE DES STRUCTURES: ANALYSE MODALE ET METHODE DES ELEMENTS FINIS. L'IDENTIFICATION DYNAMIQUE DE LA STRUCTURE D'UN ROBOT PAR ESSAIS D'ANALYSE MODALE EST PRESENTEE. LA METHODE DE RAIDEUR DYNAMIQUE EST ENSUITE UTILISEE POUR LA DETERMINATION AUTOMATIQUE EN SIMULATION DE FREQUENCES PROPRES D'UN ROBOT. DIFFERENTS LOGICIELS ONT ETE DEVELOPPES ET SONT EN COURS D'INTEGRATION DANS LE CADRE D'UNE APPLICATION METIER AU LOGICIEL EUCLID-IS 210 SUR VAX-VMS